1915年1月4日生于湖北黄安（今红安）高桥陡山彭家村。1929年在家乡参加（黄）陂（黄）安南游击队，同年秋编入中国工农红军第11军。1930年加入中国共产主义青年团，同年转入中国共产党。1931年在红四方面军任连政治指导员，参加了鄂豫皖苏区历次反“围剿”。1933年起任红30军第88师263团营政治委员、团政治委员，红4军第10师副师长、第11师政治委员，参加了开辟川陕苏区和反“三路围攻”、反“六路围攻”作战。在历次作战中屡建战功，曾被李先念称赞为“打仗数第一”。长征中，曾率部担负掩护红四方面军北上和筹集粮秣的任务。后任红4军第10师师长、第11师政治委员。

　　抗日战争爆发后，任八路军第129师385旅769团团长。1937年10月率部夜袭阳明堡日军机场，炸毁日军战机24架。此次战斗是129师出兵第一仗，使日军一时丧失进攻忻口、太原的空中支援力量，并且被迫回调大批部队守备后方，有力配合了国民党军对日作战，提高了八路军的威望，受到八路军总部嘉奖。后率部参加神头岭、响堂铺、晋东南反“九路围攻”等战役战斗。1938年起任第129师385旅副旅长、旅长，太行军区第3分区司令员。1940年在129师破袭白晋铁路作战中，率部采取“腹地开花”、内外结合的战法，迅速歼灭南关镇日军。在“百团大战”第一阶段作战中，率部在狮垴山顽强阻击日军进攻，给日军以重大杀伤，牵制了大量日伪军，为129师在正太路的破袭行动创造了有利条件。1943年到延安，入中共中央党校学习。抗日战争胜利后，任晋冀鲁豫军区和晋冀鲁豫野战军(后为中原野战军)第3纵队司令员，先后参加上党、邯郸、鲁西南诸战役。1947年参加进军大别山战役，率3纵跨过陇海路，越过黄泛区，以交替前进的部署，率先抢渡淮河，到达大别山北麓，半个月解放宛西9个县城及大片地区，打开宛西新局面。1947年4月在豫北战役中，采取避其锋芒、诱其深入、陷其孤立，然后聚而歼之的战法，全歼国民党军第2快速纵队，创造了以劣势装备歼灭一个机械化旅的范例。随后协同兄弟部队攻取豫北重镇汤阴，活捉国民党第12纵队司令孙殿英。淮海战役开始后，率中原野战军第1、第3纵队和华东野战军第13纵队组成西线集团，受命攻占宿县。在作战中亲率各级指战员抵近前沿勘查，做出周密部署，研究攻坚战法。总攻发起后经一昼夜激战，全歼宿县守敌1.2万余人，使徐州刘峙集团完全陷入孤立。后协同兄弟部队在双堆集歼灭国民党军黄维兵团。1949年2月任第二野战军第3兵团司令员，率部参加渡江战役，突破江防防线后截断浙赣线，迂回大西南，歼灭宋希濂集团，攻占国民党“陪都”重庆，兼任中共重庆市委第一书记、市长和川东军区司令员。

　　新中国成立后，1950年调任人民解放军炮兵司令员，后兼任炮兵学院院长，主持制定炮兵发展规划，组织部队改装，进口和研制炮兵装备，为新中国炮兵的发展做了大量开创性工作。到50年代末期，炮兵达到了队伍壮大、编制合理、配套齐全、训练正规的要求，在抗美援朝、炮击金门作战中发挥了重要作用。在为我国第一个导弹试验基地选址过程中，带领专家组乘飞机穿越戈壁沙漠，多次出入无人区，掌握了大量第一手资料，为人民解放军战略导弹部队的创建做出重要贡献。1959年起任沈阳军区司令员、中共中央东北局书记处书记、北京军区司令员、中共中央军委常务委员、国务院副总理。

    是第一至第三届国防委员会委员，中共第八届中央候补委员、中央委员(1968年递补)，第九至第十一届中央委员和中央政治局委员。1980年1月被免去中共中央政治局委员、国务院副总理和北京军区司令员职务。1982、1987年被选为中共中央顾问委员会常务委员。

    1955年被授予上将军衔，获一级八一勋章、一级独立自由勋章和一级解放勋章。1988年获一级红星功勋荣誉章。

    1999年6月10日在北京逝世。