原名王见安。1908年10月12日生于湖北省黄安（今红安）县桃花区朱家垅村一个贫苦农民家庭。少年时曾给地主打短工，并偷偷学会写字、背诵三字经。1924年离家到武汉，在直系军阀吴佩孚部队当兵。1926年冬回黄安，参加农民协会和赤卫队。1927年8月加入中国共产党。11月参加黄麻起义，率先登上黄安西北城墙的云梯。1928年在中国工农红军第11军31师当班长，参加创建鄂豫边苏区的斗争。1930年4月任红1军1师3团排长、连长，参加杨家寨、杨平口、花园、四姑墩、新洲等战斗和鄂豫皖苏区第一次反“围剿”。1931年1月红1军和红15军合编组成红4军后，任第10师营长，参加双桥镇战斗和鄂豫皖苏区第二次反“围剿”。同年11月红四方面军成立后，任第10师28团副团长，参加黄安、商潢、苏家埠、潢光等战役和鄂豫皖苏区第四次反“围剿”。1932年10月随红四方面军主力转移，12月任第10师30团政治委员，参加创建以通江、南江、巴中地区为中心的川陕苏区。1933年任红30军88师政治委员，率部参加仪南、营渠和宣达战役。川陕苏区反“六路围攻”初期，在88师师长牺牲的情况下，独自率全师作战，给敌以重创。后任红4军政治委员，率部参加广昭、嘉陵江战役。他经常深入第一线组织指挥作战，并善于组织部队开展思想政治工作和宣传鼓动工作，被称为“军政双全”的指挥员。长征中率部参加绥（靖）崇（化）丹（巴）懋（功）战役。1935年冬入红四方面军随营学校，任高级干部队副队长。1936年到陕北后，入抗日红军大学（后为抗日军政大学）学习。

　　抗日战争时期，1938年任八路军津浦支队指挥，率部先后在鲁北庆云、宁津等地歼灭伪军1800余人，并收复宁津县，打开了冀鲁边的抗战局面。1939年6月任山东纵队副指挥兼第1旅旅长，参与创建山东抗日根据地，领导军民多次挫败日伪军的“蚕食”和“扫荡”。1942年8月起任山东军区副司令员兼参谋长。1943年3月任鲁中军区司令员。在1944年春季攻势中，指挥6个团的兵力对驻鲁山南麓的伪军发起讨伐战役，歼伪军7000余人，攻克重要据点40余处，扩大了鲁中抗日根据地。1945年率部连续攻克临朐、博山、益都、莱芜、淄川、新泰等城镇，并协同兄弟部队解放章丘和临沂城。

　　抗日战争胜利后，率部参加山东讨逆战役、胶济路反击战和平安、鲁南等战役。1947年1月起任华东野战军第8纵队司令员兼政治委员。率部参加莱芜、孟良崮、沙土集等战役后，随华东野战军主力进军豫皖苏边区。1948年任华东野战军东线兵团（亦称山东兵团）副司令员，先后参与指挥豫东等战役和济南战役。所部第9纵队25师73团、第13纵队37师109团，曾被中央军委授予“济南第1团”、“济南第2团”称号。1948年10月22日提出有关淮海战役使用兵力的建议，被中央军委所采纳。1949年2月任第7兵团司令员，4月率部参加渡江战役。占领杭州后，兼任浙江军区司令员。

　　1952年9月参加抗美援朝战争，任中国人民志愿军第9兵团司令员兼政治委员。在秋季战术反击作战中，总结推广小部队活动的经验，集小胜多胜为大胜，以消灭敌之有生力量。1954年春因病回国。1956年12月任沈阳军区副司令员。1961年10月任济南军区副司令员，曾参与组织军区部队进行群众性大练兵活动。1969年8月任福州军区副司令员。1975年8月任中共中央军委顾问。经常深入部队、工厂和农村进行调查研究，向中央、军委提出许多有价值的调查报告。

    1956年1月被授予上将军衔，获一级八一勋章、一级独立自由勋章和一级解放勋章。

    曾任中共中央纪律检查委员会常务委员，是第二、第三届国防委员会委员，第五届全国人大常务委员会委员。

    1980年7月25日在北京病逝。