原名万允和，字顷波。1907年8月8日生于辽宁省金县(今大连市金州区)四十里铺一个农民家庭。满族。8岁时随父母移居县城，先后入金州公学堂、私塾读书3年，后当过学徒和雇员。1925年3月考入东北陆军军士教导队第4期步兵科，毕业后曾任张学良副官处少尉副官。1929年入东北讲武堂第9期，翌年6月以名列该期学员考核第一的优异成绩毕业，并获张学良奖给的怀表一块、指挥刀一把。后任东北军少校营长、中校副团长。1935年随军转战陕甘地区时，结识中共组织派赴东北军进行统战工作的刘澜波等人，开始了解工农革命道理，同情中共革命主张。次年1月调任东北军第109师627团团长后，曾积极掩护中共组织在该部秘密开展抗日救亡活动，12月率部参加西安事变。抗日战争爆发后，先后任东北军112师672、667团团长，随军转战江阴、南京、鲁南等地。1938年3月加入中国共产党。1940年升任东北军第111师333旅旅长。次年被东北军内部反共顽固派逮捕入狱。1942年越狱后到中共中央山东分局。旋因东北军第111师发生事变，经山东分局批准，重返该部任新111师副师长、师长，组织进步官兵与反共顽固派进行斗争。1944年10月，该师改编为八路军滨海支队，任滨海军区副司令员兼滨海支队支队长。抗战胜利后，调任东北挺进纵队司令员，奉命由山东率先开赴东北，指挥所部“清匪反霸”、发展武装，克服天寒地冻、缺衣少粮、武器弹药不足等困难，连续转战于南起沈阳、北至吉林、长春，东起通化，西至法库广大地区，至1946年初使所部由初入东北时的3500余人迅速发展到14000余人，并解放辽吉两省交界大片地区，为尔后粉碎国民党正规军的进攻创造了重要条件。1946年1月 起任东北人民自治军第7纵队司令员，东满军区副司令员兼辽吉军区司令员，东北民主联军第1纵队司令员、政治委员。参与指挥了四平保卫战，率部参加了三下江南四保临江战役和东北1947年夏、秋、冬季攻势等作战。1948年5月起任东北野战军第5纵队司令员，中国人民解放军第42军军长、特种兵司令员等职。参加了辽沈、平津战役。新中国成立后，任炮兵第一副司令员兼东北军区炮兵司令员和炮兵学校校长，第二机械工业部副部长，解放军总参谋部装备计划部部长，国防科学技术委员会副主任，人民解放军总后勤部顾问。

    是中共第七、八届中央候补委员，第五届全国政协常务委员，第一、二届国防委员会委员。1982年被选为中共中央顾问委员会委员。

    1955年被授予中将军衔，获一级独立自由勋章、一级解放勋章。1988年获一级红星功勋荣誉章。

    1997年10月31日在北京逝世。著有《万毅将军回忆录》。