1912年2月29日生于湖北省麻城县（今为市）乘马岗乡小寨村一个贫苦农民家庭。11岁入私塾。1928年参加当地赤卫队，同年加入中国共产主义青年团。1929年参加中国工农红军，次年转入中国共产党。先后任红1军1师3团、红4军10师30团交通队队长，红四方面军第4军30团副连长、连长、营长，参加了鄂豫皖苏区历次反“围剿”。1932年10月率部随方面军主力撤离鄂豫苏区西征入川，参加创建川陕苏区的斗争。翌年2月在川陕苏区反“三路围攻”作战中负伤，伤愈归队改任第30军88师263团1营政治委员。1934年9月升任第89师265团副团长，后任89师267团团长、副师长。率部参加了川陕苏区反“六路围攻”、广昭、陕南、嘉陵江等战役和长征。到陕北后，入抗日红军大学学习。抗日战争爆发后，调任新四军第1支队参谋长、团长，随部到苏南敌后开展游击战争，参加创建以茅山为中心的苏南抗日根据地。期间，参与指挥了夜袭新丰车站、攻占句容县城和东湾、延陵、陈港桥等战斗200余次，连战皆捷，威名远扬，曾被茅山根据地群众誉称为“王老虎”，所率第2团被称为“老虎团”。1940年7月率部北渡长江，参加创建苏北抗日根据地斗争，任新四军苏北指挥部第2纵队司令员，同年秋参加黄桥战役。皖南事变后，先后任新四军第1师2旅、16旅旅长，苏浙军区第1纵队司令员。参与创建和发展苏中、苏浙皖抗日根据地。抗日战争胜利后，任华中野战军第6纵队司令员、第6师副师长，华东野战军第6纵队司令员、第三野战军第24军军长，第7兵团兼浙江军区副司令员。先后参加苏中、莱芜、豫东、淮海、渡江等战役。曾在1947年孟良崮战役中，指挥所部勇登孟良崮峰顶，击毙蒋介石嫡系、国民党军五大主力之一整编第74师中将师长张灵甫。1951年入南京军事学院学习，翌年任浙江军区司令员。1953年4月参加抗美援朝，任中国人民志愿军第9兵团副司令员。不久，兵团司令员王建安因病回国，代理司令员兼兵团党委书记，率部参加夏季反击战役。获朝鲜民主义人民共和国一级国旗勋章。1955年回国后，任上海警备区司令员，南京军区副司令员，昆明军区第一副司令员、司令员，中共中央军委委员，武汉军区司令员。1980-1987年任军事科学院副院长。

    是中共第十、十一届中央委员，第十二届中顾委委员，第三、四、五届全国人大代表。

    1955年被授予中将军衔，获一级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章。

    1988年获一级红星功勋荣誉章。

    1989年3月13日于南京逝世。