原名毕瑞祥，乳名毕毛尔。1903年10月生于四川省广安县禄市乡甘溪场一个贫苦农民家庭。8岁起帮父母干农活。1922年入川军当兵，后入湘军，曾任排长、连长、营长。参加过北伐战争。1928年10月26日率所部126人起义投奔共产党，编为中国工农红军第4军特务营，任营长。是井冈山时期第一位率部起义参加工农革命军的国民党军人。同年10月由朱德介绍加入中国共产党。1929年起，历任红4军第2纵队第4支队支队长，红12军第102团团长，红4军第35团团长，红12军参谋长、代军长，红21军第61师师长，红7军、红22军参谋长，红1军团第1师参谋长。为打破国民党军对井冈山革命根据地的“会剿”，在毛泽东、朱德率领下，出击赣南，转战闽西，率部参加长汀、龙岩、上杭等战斗。接着，率部参加中央苏区第一至第五次反“围剿”作战， 转战湘赣闽等地。1933年曾获二等红星奖章。长征初期任军委纵队设备营司令员、红8军团参谋长、中央纵队后梯队参谋主任、中央革命军事委员会第2科科长。红一、红四方面军会师后，调红四方面军总部任第2科科长。1936年10月随部西渡黄河，后任西路军第5军参谋长、西路军干部团团长，浴血奋战河西走廊。1937年3月西路军失败后，只身沿途乞食辗转到延安。抗日战争爆发后，任中央军委第1局副局长兼参谋主任，八路军后方留守处参谋处处长，绥德警备司令部参谋长，八路军总部参谋处第2科科长。曾参与指挥部队担负黄河河防，保卫八路军后方基地安全。1939年在太岳区做统战工作。1941年8月任太岳军区（太岳纵队）参谋长，参与指挥部队粉碎日军对太岳区的“扫荡”、“封锁”、“蚕食”和“清剿”。1942年到延安学习。解放战争时期，任冀东军区副司令员、豫皖苏军区副司令员、河南军区副司令员。淮海、渡江战役中，负责组织豫皖苏地区的支前工作，领导老区人民喊出了“倾家荡产，支援前线”的口号，千方百计支援前线，保证战争胜利。新中国成立后，任河南省军区副司令员、司令员。1961年10月任武汉军区副司令员兼河南省军区司令员，1963年6月免兼河南省军区司令员。在任期间，组织部队支援和参加地方社会主义建设，狠抓民兵工作，对加强国防后备力量建设作出了贡献。1965年4月离职休养。

    是第三、第四届全国人民代表大会代表。

    1955年被授予中将军衔，获一级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章。

    1977年2月27日在郑州逝世。