1911年月生于山东省曹县梁堤头乡嘴尖刘庄。幼时家境贫寒，无钱入学，7岁起即当了“牛倌”。他天资聪颖，9岁时曾入邻村拳场拜师习武，练就一身好功夫，特别对刀、枪、棒和三节棍运用更为娴熟。1931年1月入国民党军第26路军工兵营当兵，同年底参加宁都起义编入红军，任红军独立第4师班长。1932年2月加入中国共产党。后任红22军第64师连长，红1军团第2师第6团2营5连连长，江西模范师第2团第3营营长。参加了建（宁）黎（川）泰（宁）、金（溪）资（溪）等战役和中央苏区第四、第五次反“围剿”。长征开始后调任红1军团第1师第1团第1营营长，先后参加了突破乌江、四渡赤水、巧渡金沙江等战役战斗。在强渡大渡河作战中，率部一举攻占安顺场渡口，旋即参与组织指挥17勇士强渡天险大渡河。1935年8月调任红3团第3营营长，后任陕甘支队第1纵队第1大队2连连长。到陕北后任红1团参谋长，参加了直罗镇、东征、西征战役。1936年底入抗日红军大学学习，后任红31军第93师参谋长，参加“援西军”西征。抗日战争爆发后，任八路军第129师386旅772团参谋长，参加了长生口、七亘村、黄崖底等战斗。1937年12月任第129师挺进支队支队长，首批开赴冀南。翌年2月任津浦支队支队长，率部入鲁作战，先后转战于鲁西北、冀鲁边、鲁南、泰西等地区，参与指挥了智取宁津城、陆房突围等战斗。1939年10月起任山东纵队第2支队支队长、第2旅旅长，山东军区教导第1旅旅长。1943年7月，山东军区撤销教导旅，他调任抗大第一分校副校长，翌年调任鲁中军区第四军分区司令员。1945年8月兼任山东军区警备第4旅旅长。曾参与指挥了孙祖战斗和葛庄伏击战。解放战争开始后，任山东野战军第4师师长，华东野战军第8纵队副司令员兼第22师师长，第8、第3纵队代司令员。率部参加了鲁南、莱芜、泰（安）蒙（阴）、孟良崮、沙土集、洛阳、宛西、开封、济南、淮海等战役。在洛阳战役中，所部第3纵队第8师第23团第1营率先突破洛阳东门，被华东野战军命名为“洛阳营”。1949年2月，华东野战军第3纵队改编为人民解放军第22军，任军长，后率部参加渡江战役和解放舟山群岛诸战役。新中国成立后，任第7兵团兼浙江军区参谋长，南京军事学院高级系副主任、主任，战役系副主任。1957年9月任中国人民志愿军第20兵团副司令员，同年10月奉调回国后，任第20训练基地司令员，主持组建我国第一个导弹试验基地。1962年任国防部第五研究院副院长。1970-1975年任济南军区副司令员，后任军区顾问，1982年离职休养。

    1955年被授予中将军衔，获二级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章。1988年获一级红星功勋荣誉章。

    1990年4月13日于济南逝世。

    著有《强渡大渡河》等回忆录。