曾用名苏孝顺。1910年12月21日生于福建省海澄县（今龙海市）海澄镇六口碑村一个普通农民家庭。7岁入邻村一私塾念四书五经，一年后转海澄镇南门外南院小学读书。小学毕业后入漳州省立第八中学读书。1927年大革命失败后，参加中共外围组织“反帝大同盟”，从事反帝反封建活动。1930年考入漳州第二师范读书。因组织学潮，遭反动当局追捕，随父亲前往缅甸谋生。1931年“九一八”事变后，在祖国正处在生死存亡的关键时刻，毅然回国参加救亡活动。1932年4月参加中国工农红军。利用在缅甸时学过的照相技术，拍摄了红军活动的一批珍贵历史资料。1936年1月加入中国共产党。曾任红1军团司令部作战科科员、侦察科科长。参加了中央苏区第四、第五次反“围剿”作战和长征。长征中执行先头侦察任务，绘制行军路线图，为部队开路。长征到达陕北后，参加了直罗镇、东征、西征、山城堡等战役。抗日战争初期，任八路军第115师司令部侦察科科长，参加了平型关战役。1939年随部进入山东，先后任东进支队司令部秘书长，第115师政治部保卫部部长，山东军区政治部秘书长、司令部情报处处长等职。参加过陆房突围等战斗，参与领导了山东抗日根据地的政治保卫和治安工作。解放战争时期，先后任东北民主联军司令部情报处处长，东北野战军、第四野战军作战处处长等职。参加了东北1947年夏、秋、冬季攻势作战和辽沈、平津等战役。1949年在北平（今北京）和平谈判中，只身进入北平与国民党军华北总部代表会晤。经多次谈判协商，同国民党军华北总部草拟、签订了关于和平解决北平问题的具体实施协议，保证了中共中央军委的战略意图、人民解放军平津前线司令部的战役部署得以顺利落实。1949年10月1日，作为中国人民政治协商会议第一届全体会议代表，参加了中华人民共和国开国大典。新中国成立后，1950年4月任第四野战军暨中南军区副参谋长兼人民武装部部长。1952年1月，任人民解放军总参谋部军务部部长，积极参与人民解放军编制、兵员、武器装备的规划论证与管理工作。1970年起，先后任国务院业务组成员、国务院政工小组组长、国家计划委员会副主任等职。1978年6月任总参谋部顾问。

    是中共第九至第十一届中央委员，第五届全国政协常务委员。

    1955年被授予中将军衔，获二级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章。1988年获一级红星功勋荣誉章。

    1997年11月28日在北京逝世。