1911年9月7日生于湖北省麻城县(今为市)乘马岗乡张家冲一个农民家庭。7岁入私塾读书。1927年11月参加黄麻起义。1930年4月参加中国工农红军。1931年7月加入中国共产党。曾任红4军第10师第28团排长、第29团连长，红31军第93师第279团营长、团长，第93师副师长，红四军第10师师长，军司令部参谋主任、作战科科长。率部参加鄂豫皖苏区第一至第四次反“围剿”、川陕苏区反“围攻”作战和长征。1934年7月中旬率部参加万源保卫战，坚守万源西南的玄祖殿，击退敌数次进攻后，抓住战机指挥小分队从几个方向向川军阵地发起反冲击，以两个连兵力击溃川军两个旅的进攻。接着，又于7月下旬趁敌疲惫不堪之机，指挥1个营从玄祖殿东西两道山梁直插敌阵，歼敌一个团。1936年2月入抗日红军大学学习。毕业后任红4军司令部作战科科长，援西军随营学校校长，第4军第12师师长。抗日战争爆发后，任八路军第129师第385旅第770团团长，率部在陇东保卫陕甘宁边区，开展生产自给运动。1944年11月任豫西抗日游击纵队第4支队司令员，率部南渡黄河挺进豫西。1945年2月任豫西军区第四军分区司令员兼政治委员，参与开辟豫西抗日根据地。解放战争初期，任中原军区第1纵队第2旅旅长、纵队参谋长。1946年由中原突围至鄂西北，任鄂西北军区参谋长兼第四军分区司令员，江南游击纵队司令员兼政治委员、中原游击纵队司令员兼政治委员。率部参与开辟以武当山为中心的游击根据地。1947年7月人民解放军转入战略进攻后，执行战略牵制任务，以隐蔽行动越黄泛区、渡沙河，然后转头向西疾进，破袭平汉路，有力地配合了晋冀鲁豫野战军主力千里跃进大别山的壮举。接着率部参加高山铺战役。后任晋冀鲁豫野战军第12纵队兼江汉军区司令员，领导建立江汉解放区。1949年5月任湖北军区参谋长，参与指挥军区部队参加沙（市）宜（昌）战役和剿匪作战。新中国成立后，任第44军军长。1952年10月入南京军事学院学习，1955年3月毕业后任南京军区参谋长。1957年任南京军区副司令员，主管作战。参与组织军区部队转入紧急战备，严阵以待，准备粉碎蒋介石反攻大陆的阴谋。1971年4月任人民解放军副总参谋长，主持总参日常工作。参与指挥了西沙反击作战和中越边境自卫还击作战。曾担任国务院、中央军委陆军军工产品定型委员会主任、定型工作领导小组组长、国防尖端武器定型小组组长。1980年1月至1982年10月任武汉军区司令员。

    是中共第九至第十一届中央委员，中共第十二、第十三届中央顾问委员会委员。

    1955年被授予中将军衔，获一级八一勋章、二级独立自由勋章、一级解放勋章。1988年获一级红星功勋荣誉章。

    1994年12月24日在北京逝世。

    著有回忆录《中原逐鹿》、《留守陇东》。