又名张仁山。1906年7月15日生于湖南省酃县(今炎陵)沔渡乡下关村。7岁入本村作新国民小学，后就读于乡办文华高小、湖南省立第三师范。1926年考入沪案后援建国军军官学校，毕业后曾任桂军教导团排长，湖北警备军连长、副营长，建国军官学校学生第3大队大队长。1930年加入中国共产党。1931年冬，根据中共组织指示进入中央苏区，参加工农红军。任中央军事政治学校第3队队长兼文化教员、军事团（步兵团）团长、红军学校政治营营长。1933年调任红1军团第3师师长，后任中央警卫师（工人师）政治委员，红5军团第14师师长兼兼广昌基地（警备区）司令员，中央革命军事委员会第5局副局长，教导团团长，教导师师长。率部参加了中央苏区第四、第五次反“围剿”。1934年10月参加长征，任军委第2野战纵队参谋长、军委纵队参谋长、军委第2科科长、陕甘支队第3纵队参谋长。到陕北后，任红一方面军司令部第2科科长，参加了直罗镇、东征、西征战役。1936年冬被中共中央派赴华北地区从事抗日统一战线工作，曾会晤国民党冀察政务委员会委员长兼河北省政府主席宋哲元和山东省政府主席韩复榘，积极宣传中共抗日主张，并说服韩复榘释放了关押在第3集团军的“政治犯”，使60余名共产党员和革命志士脱险。抗日战争爆发后，调任八路军驻武汉办事处高级参谋，协助周恩来开展河南、湖北两省的抗日统战工作。1938年任八路军山东纵队司令员，和政治委员黎玉等领导整编山东地区抗日武装，建立抗日民主政权，开展敌后游击战争。1940年赴延安，后任八路军留守兵团副司令员，陕甘宁晋绥联防军参谋长。1945年9月任晋绥野战军参谋长。翌年任北平军事调处执行部中共代表团副参谋长。1947年起任晋绥军区参谋长，西北军区参谋长，西安市警备司令部司令员。新中国成立后，任西南军区副参谋长、军委人民武装部部长兼军委办公厅主任、中华人民共和国主席办公厅主任。1951年6月任中央人民政府驻西藏代表，继经两个多月艰苦跋涉抵达拉萨，自此至1965年9月在被称之为世界屋脊的西藏奋斗了14个春秋，历任中共西藏工委书记、西藏军区第一政治委员、中共中央西南局书记处书记等职。期间，他忠实执行党中央对西藏工作的各项指示，认真贯彻党的民族政策和宗教政策，为维护祖国统一，发展西藏经济做出了重要贡献。西藏自治区成立后奉调回京，任中共中央统战部副部长。

    是中共七大代表。第一、二届全国人大代表、第三届全国人大常委会委员。中共第八届中央候补委员，1966年在中共八届十一中全会上增补为中央委员。

    1955年被授予中将军衔，获一级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章。

    1971年10月27日在北京逝世。