原名饶国汉。1909年9月28日生于湖南省浏阳县（今为市）三口乡官冲村一个贫农家庭。幼时家贫，读书不满一年。14岁起到裁缝店学徒。1926年夏北伐军挺进湖南，家乡工农运动蓬勃发展，他积极投身当地革命斗争，参加农民协会和裁缝业工会。次年加入中国共产主义青年团和工农自卫军。1930年9月红一方面军二打长沙，随农军参加长沙战役后，参加中国工农红军。同年转入中国共产党。1933年起在红5军团第15军任排长、连长、营长，参加了中央苏区历次反“围剿”。长征中随红5军编入红四方面军，先后任5军第37团营长、第39团参谋长。1936年10月随红四方面军总部西渡黄河，艰苦转战河西走廊，任西路军第5军13师师长兼37团团长。翌年1月，红5军主力血战高台失利，余部编入第30军，他改任该军第88师参谋长。西路军失败后，随余部辗转到新疆，在迪化(今乌鲁木齐)新兵营任大队长。1940年2月到延安，4月调任新四军第6支队3团团长。后任八路军第4纵队6旅16团团长、代理旅长，参加创建豫皖苏抗日根据地的斗争。1941年皖南事变后，任新四军第4师12旅代理旅长、12旅34团团长、淮北军区副司令员。1943年后任第4师11旅副旅长兼淮北第二军分区副司令员、第12旅旅长。抗日战争胜利后，任华中野战军第9纵队副司令员，协助司令员张震指挥所部参加了朝阳集、泗县、两淮、宿北等战役。1947年初，奉命率第9纵队一部重返淮北执行恢复根据地任务，任淮北挺进支队司令员兼政治委员、淮北党政军委员会书记和中共第7地委书记。届时，他面对强敌采取机动灵活的战略战术，广泛开展敌后游击战争，至次年3月历经1年又两个月的艰苦奋战，恢复和建立根据地2万余平方公里，歼敌万余人，并有效地牵制国民党正规军10多个团，出色地实现了华东局和华东军区的战略意图，有力配合了军区主力部队的作战行动。1948年6月，华东军区以淮北军区为基础组成江淮军区，他改任副司令员。后任人民解放军第34军副军长，参加了淮海、渡江等战役。1949年4月任南京警备司令部参谋长。新中国成立后，任第30军军长、华东海军第6舰队司令员兼政治委员。1951年入南京军事学院学习。1952年8月起先后任江苏军区副司令员、第60军军长、上海警备区司令员。1965年10月起任南京军区副司令员。1975年8月离职休养，享受大军区正职待遇。

    是第五届全国政协委员。

    1955年被授予中将军衔，获一级八一勋章、一级独立自由勋章和一级解放勋章。1988年获一级红星功勋荣誉章。

    2000年9月25日在南京逝世。

    著有回忆录《从战士到将军的征程》。