原名姚秩章。 1906年8月生于湖南省邵阳县(今为市)横塘冲村 。1925年参加乡农民协会 ，曾任主席。1928年入国民党军湖南独立第5师随营学校，同年7月参加平江起义，加入中国工农红军。1929年加入中国共产党。曾任红5军连长，红3军团营长、团参谋长、团长、师参谋长，参加了中央苏区第一至第五次反“围剿”。1934年1月，在攻打福建沙县战斗中，他带领仅有50余人的一个连队从西门实施爆破，首先突入城内，并与反扑之敌展开激烈巷战和白刃格斗，战斗中他的头部和脸部被敌砍成重伤，仍顽强坚持指挥，后来他的面部留下终身伤疤。为表彰他指挥有方，作战勇敢，中央革命军事委员会于同年8月1日授予他三等红星奖章。中央红军长征中，他被调任国家政治保卫局总队长，后任红3军团第10团团长。到陕北后，任红15军团78师参谋长，陕甘宁独立师师长，参加了直罗镇、东征、西征等战役。1937年春到延安入抗日军政大学学习。抗日战争爆发后，任八路军第120师358旅参谋长、第715团代理团长，参加了收复晋西北七城等战斗。1938年8月，与李井泉率领以第358旅715团、独立第4支队和第120师骑兵营一部共2300余人组成的大青山支队，执行开辟大青山抗日根据地的任务。后经4个多月的艰苦斗争，开辟出归绥至武川公路以西之绥西、归绥至武川公路以东之绥中，以及平绥铁路以南以蛮汗山为中心的3块游击根据地，为绥远和山西的抗日游击战争紧密配合创造了重要条件。1940年5月起任大青山骑兵支队副司令员、司令员，后参加百团大战和领导大青山军民进行反“扫荡”作战。1943年任塞北军分区司令员。1945年起任绥蒙军区司令员，率部参加大同集宁等战役。1948年后任西北野战军第8纵队司令员、第一野战军第8军军长兼绥蒙军区司令员。新中国成立后，任绥远军区副司令员。1951年8月参加抗美援朝战争，任中国人民志愿军第23兵团副司令员，同年底回国。1952年入军事学院学习。1955年起任高级步兵学校第一副校长、校长，武汉军区副司令员。

    是第五届全国政协常务委员。

    1955年被授予中将军衔，获一级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章。

    1979年5月27日在北京逝世。