曾用名阎奎耀。1904年9月11日生于陕西省葭县(今佳县)乌龙铺阎家峁村一个书香之家，祖上三代从事教育，其父在家乡倡导“新学”，革除旧习。他从小受到家庭的良好熏陶，勤勉好学、纯朴坚毅。17岁考入陕北的最高学府—榆林中学，在校期间受到魏野畴、李子洲等共产党人的影响，开始接受马克思主义。中学毕业后投笔从戎，于1924年春南下广州考入黄埔军校第1期，在校参加了平定广州商团叛乱的斗争和讨伐军阀陈炯明的第一次东征。翌年夏于军校毕业，被派至内蒙古地区任国民革命军第3军骑兵团营长，后任团副。1926年辞去团副回到陕北，由中共组织介绍到军阀井岳秀部第11旅石谦团进行兵运工作。同年8月，由谢子长介绍加入中国共产党。次年10月参加清涧起义，任西北工农革命军游击支队参谋长。清涧起义失败后，他受中共陕西省委派遣到杨虎城部开展兵运工作，先后任陕西省政府警卫团营长、团副，陕西警备第3旅第9团团长，西安绥靖公署特务第2团团长（第9、第2团均由警卫团改建）。在此期间，他在所部积极发展中共组织，建立了秘密团党委，营、连成立了秘密支部，全团中共党员发展到近300人，中央军委在该团秘密开设了电台。此外，他利用合法身份，为红军采购、转运了大批枪支、弹药和医疗器材，曾被誉为“我党统一战线工作的一个典范”。抗日战争爆发后，特务2团更名为第1057团，他仍任团长。1937年10月率部参加忻口会战，因功受到战区前敌总指挥卫立煌的嘉奖。翌年秋，根据中共中央指示撤离国民党军，旋任八路军前方指挥部科长，继任参谋处处长、军政处处长。1940年起任八路军总部巡视团副团长、冀鲁豫军区和第2纵队参谋长，参与指挥了卫南、八公桥等战役和冀鲁豫区反“扫荡”作战。解放战争时期，任中央军委第1局局长，陕甘宁晋绥联防军参谋长、副司令员，陕甘宁野战集团军参谋长，西北野战军参谋长、第4纵队副司令员兼参谋长，第一野战军参谋长，参与组织指挥了延安保卫战和解放西北的历次战役。新中国成立后，任中央军委情报部部长、武装力量监察部副部长，济南军区副司令员兼参谋长。1960年起任军事科学院秘书长、副院长、顾问。

    是第一届全国人大代表，第四届全国政协委员，第五届全国政协常务委员，中共八大代表、中共十三、十四大特邀代表，第十二届中共中央顾问委员会委员。

    1955年被授予中将军衔，获三级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章。1988年获一级红星功勋荣誉章。

    1994年3月26日在北京逝世。