曾用名旭高、武民。1907年8月3日生于湖南平江程家园一个贫农家庭。七岁时即学做农活，10岁后到地主家干活。1925年在三眼桥参加雇农工会，曾任工会委员长。1927年在平江嘉义做工，曾参加平江农民扑城暴动。1929年3月加入中国共产党。1930年任嘉义赤卫团政治委员，曾率领2000余名赤卫队员参加配合红军攻打长沙的战斗。后任平江县工会委员长、湘鄂赣省总工会委员长。1933年起任湘鄂赣军区政治部主任、中共湘鄂赣省委副书记兼第三作战区政治委员，参与领导湘鄂赣苏区反“围剿”。1934年10月主力红军长征后，任浏阳、宜春、万载工作团书记，中共湘鄂赣省委代理书记、书记兼省军区政治委员。在与上级失去联系、部队损失严重的情况下，领导湘鄂赣边区军民坚持斗争，重建红16师。1935年领导红16师积极开展攻势作战，连续取得胜利，使部队由1000余人扩充到5000余人。但同年夏，面对国民党军重兵“清剿”，部队未及时转入游击战争，结果在几次突围中被打散，遭受严重损失。此后，率领几百人的队伍，在极端险恶和艰难困苦的条件下坚持斗争，靠吃野菜、住山洞度日。1936年3月在平江黄金洞召开省委扩大会议，决定部队分散活动，转入游击战争，成立独立营并发展游击队，用盘旋式兜圈子的战术对付敌“清剿”，保存了革命力量。1937年5月任湘鄂赣抗日红军军事委员会主席。

　　抗日战争爆发后，参与领导同国民党当局谈判，并组织各区红军和游击队集中到嘉义，改编为湘鄂赣人民抗日红军游击支队，任司令员。1938年1月任新四军第1支队副司令员兼第1团团长、新四军军政委员会委员，率部由平江开赴安徽岩寺整训。6月率部挺进到高淳、当涂、溧水交界地区开展敌后抗日游击战争，参与创建苏南抗日根据地。1939年11月指挥所部配合新四军第3支队取得繁昌反“扫荡”的胜利。1940年4月参加皖南春季反“扫荡”，在父子岭战斗中击退日军进攻。10月参加皖南秋季反“扫荡”，攻占被日军占领的泾县县城。1941年1月初任新四军皖南第1纵队司令员兼政治委员，奉命向北转移。在随即发生的皖南事变中，指挥部队浴血奋战，并果断决定分散突出重围。1942年2月任新四军第7师副师长。1943年11月到延安，入中共中央党校学习。1945年4月参加中共第七次全国代表大会。抗日战争胜利后，任中共鲁南区党委书记、鲁南军区政治委员，领导军区部队配合主力作战，发动群众支援前线。1947年主力部队撤离鲁南后，奉命组成前方指挥部，领导当地军民开展游击战争，采取“下跳棋”战术，同十倍于己的国民党军周旋于鲁南山区。1948年任中共鲁中南区委第一副书记、鲁中南军区司令员兼第一副政治委员、华东支前委员会主任兼华东支前司令部司令员、中共中央山东分局第一副书记、山东军区第一副政治委员。曾组织动员大量人力、物力支援济南、淮海、渡江、上海等战役，并圆满完成向刚解放的大城市运输急需物资的任务。

　　新中国成立后，曾任中共中央山东分局代理书记兼山东军区政治委员。1950年8月调任中央复员委员会（后改称中央转业建设委员会）秘书长，参与领导数百万复员军人的安置工作。后任人民革命军事委员会人民武装部部长。1955年起任人民解放军总参谋部队列部部长、动员部部长，中央军委人民武装委员会副主任，为实行义务兵役制、加强国防后备力量建设做了大量工作。1975年任总参谋部顾问。

    是第二、第三届国防委员会委员，中共中央纪律检查委员会常务委员，第四、第五届全国人大常委会委员。

    1955年被授予上将军衔，获一级八一勋章、一级独立自由勋章和一级解放勋章。

    1981年8月25日病逝于北京。

    著有《实行义务兵役制，保卫祖国社会主义建设》、《高举红旗，坚持斗争》。晚年主编反映民兵斗争史《中国民兵》一书。